Nel 524 il territorio dell'Alta Valle del Sele è sotto il controllo militare dei Goti. Durante la dominazione Longobarda, Oliveto Citra è compresa nel gastaldo di Conza, il cui conte era Orso. L'attuale centro storico si inizia a configurare nel 1087, durante le incursione saracene, con la costruzione del castello. Sotto la dominazione Normanna era suffeudatario Guglielmo de Tivilla. Dal 1270 era feudo di Giovannuccio. Nel 1300 barone di Oliveto e Giovanni. Passo sotto il dominio feudale di Guglielmo Grappino, allorquando sposò la contessa Felissa di Oliveto. Dopo pochi anni cedette il feudo alla contessa di Buccino Cubella Gesualda. Nel 1417 il feudo tornò alla famiglia Grappino, ma gli fu confiscato e concesso al principe di Salerno. Nel 1444, per volere del re Alfonso d'Aragona, fu concesso al conte Ferrante Diaz Garlon, coniuge di Violetta Grappino. Nel 1550 il conte Ferrante d'Affitto acquista dal conte Garlon il feudo di Oliveto. Sei anni dopo, e precisamente il 30 settembre del 1556, Michele Blanc, con la somma di 20.000 ducati, acquista all'asta pubblica, il feudo di Oliveto. Sei anni dopo, e precisamente il 30 settembre del 1556, Michele Blanc, con la somma di 20.000 ducati, acquista all'asta pubblica, il feudo di Oliveto. La famiglia Blanc amministra il feudo fino al 1654, anno in cui fu venduto a Geronima De Ruggiero, moglie del marchese Marcantonio Cioffi di Salerno. Alla morte del marchese passò alla famiglia Macedonio, eredi di parte femminile, che la governano fino alla scomparsa della feudalità.

Il Castello Normanno, costruito intorno al 1110, sorge al centro dell'abitato, in una posizione che domina la valle sottostante.
Chiesa Madre - S. Maria della Misericordia che risale alla fine del XVIII secolo.
Chiesa di S. Maria delle Grazie ai piedi dell'altare vi sono i resti di un pavimento maiolicato del ´700.